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单目视觉导航方案的工程化运用

文:蓝鲸智能 | 2019年第二期 (0) | (0)

  导语:繁杂道道状况中的自助挪动功用是效劳板滞人的根底功用,地图构修和定位(SLAM)则是板滞人自助挪动的中心;采用视觉slam方法的“伽利略视觉导航体系”,不必GPS和不添加任何辅帮定位方法状况下即可完成板滞人导航地图的修立、及时定位板滞人地图中的位置和道径计划功用。

伽利略视觉导航体系先容:

  伽利略视觉导航体系应用低价的cmosrgb摄像头搜罗板滞人视野内图像,通过延续众帧图像中的特征点新闻来盘算板滞人目今姿态,同时修立三维视觉导航地图。地图修立之后,通过比照目今图像的特征点与地图中的特征点,伽利略视觉导航体系可以继续疾速输出板滞人地图中的及时位置。板滞人性径计划模块依据这个及时位置新闻掌握板滞人完毕预设举措,从而完成板滞人的自助无轨运动。

单目视觉导航体系具有以下技能特性:

  1、采用从视频图像新闻中提取特征点的义务方法,其定位精度高不保管累计偏向。即使是延续义务数日发生的偏向也几厘米范围之内。相关于激光雷达的定位方法,单目视觉SLAM禁止易因为地形的部分相似发生过失。

  2、单目SLAM算法采用视觉特征点的定位方法,视觉特征实行天下十分丰厚,而且点云为3D,以是体系对状况的改造有必定的顺应才能,即使视野中有行人等挪动物体也完备不会影响其定位。开启动态曝光软硬件调治后,体系对状况和光芒的改造有极强的顺应才能,以致夜晚也可以采用红外补光方法举行导航。

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  伽利略导航体系是集成修图、同步定位、道径计划的一整套办理方案,体系具有友好的人机交互界面,和丰厚的二次开辟接口,蓝鲸智能供应丰厚的开源代码和基于ROS的开源功用包、涵盖人体识别、物体识别、姿态感知、板滞臂掌握、语音交互等适用功用。体系可以交融激光雷达、超声波、红外模块、IMU、RGBD等不卡的在线欧洲AV网站来做到实行运用最优化的功用体验。

  伽利略视觉导航体系的几个典范的运用案例的先容:

1、叉车定位

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  关于古板叉车举行自助挪动改制十分艰难,可是生产进程中,古板叉车没有一个同一调治的新闻反应,无法抵达最优化的义务分派和高效的义务施行。叉车调治体系需求及时获取叉车位置和运动形态。通过伽利略视觉导肮体系可以办理。

2、安防寻视

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  寻视安防范畴的自助挪动需求上面,伽利略视觉导肮体系具有得天独厚的优势。寻视安防需求少许广大场景的导航定位,一般的低价位雷达无法满意请求,又有少许室内、弄堂、桥梁、楼宇等GPS信号单薄的场景需求。视觉导肮特征点扫描间隔实测最远可抵达200M以上,而且具有视觉侦测、检测的无缝对接优势,使得伽利略视觉导航体系寻视安防场景中胜利运用。

3、物流搬运

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  伽利略视觉导航体系古板AGV的工艺流程稳定的条件下去掉了繁琐的导轨和磁条,道径改正调解,生产空间节省等需求上更显优势。

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赤兔AGV先容:

  赤兔自助挪动AGV是蓝鲸智能新推出的一款通用底盘,赤兔负载可抵达100公斤,具有语音、灯光交互、自动充电、无线图传等功用、搭载了蓝鲸智能的伽利略视觉导航体系,支撑二次开辟,满意您的特征化需求。基本参数:

最大速率:1.8M/S

最小通过宽度:600mm

分外载重:100kg

整机自重:35kg

尺寸:高度:250mm;宽度:430mm;长度:500mm

空载爬坡:15°以上

运转方法:

无需轨道,混淆导航方法,虚拟道网自动计划道径

自动充电:

配备自动充电桩,完成低电量自动归位充电,36V10AH锂电池,可延续运转4个小时以上。

低噪音:

采用一样式轮毂电机,运转更平稳,确实无噪音。

挪动精度:

典范定位偏向<=5cm;重复定位偏向<=2cm;角度偏向<=5°。

人工干涉方法:

虚拟道网避免误入,windows客户端遥控;APP手机客户端遥控;长途喊话。

防撞平安:

激光雷达、超声波、视觉三重避障,碰到妨碍自动绕行或从头计划道线。

辅帮交互功用:

到站音频、灯光提示,云端记载行走道径和长途喊话功用。

二次开辟:

绽放SDK,支撑C++C#JavaPython众种言语,通过SDK可以掌握和获取板滞人的形态位置及图像新闻等等。全方位掌控板滞人。可依据需求举行定制,比如添加监控摄像头,板滞臂,载物台等等。



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