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VisionPro视觉软件:完成液晶屏的对正、抓取及打包的准确操作

文:北京康视杰视觉技能有限公司郑伟民 | 2018年第四期 (0) | (0)

北京欣奕华科技有限公司(以下简称欣奕华科技)是一家以智能技能和先辈材料为中心的高科技公司,旨促进国内工业板滞人、效劳板滞人、要害零部件和先辈材料的研发和财产化打破。此中,液晶面板和液晶显示器生产线是欣奕华科技的产品之一。近期,公司为国内某液晶板制制厂研发制制了一条液晶屏打包生产线。

与一般的XY两轴对位有所差别,该液晶屏打包生产线所用的XXY三轴改变平台,需求用视觉技能盘算出ΔX1、ΔX2和ΔY三个轴的坐标,对标定进程、模子教练方法和检测流程都提出了新的请求,盘算方法也比较众。通通项目标运用要点和难点便是视觉技能与XXY平台的配合,如图1所示。

图1XXY平台改变角度盘算示企图

欣奕华科技很早就晓得康耐视公司是举世视觉行业的倡议者和领先者,叫∨此次技改时机,欣奕华科技就联络了康耐视北方区的署理商北京康视杰视觉技能有限公司(以下简称“康视杰”)。技能气力强大的康视杰特别为这个项目做了大宗评估和测试,与欣奕华科技重复指导后,两边最终确定运用康耐视功用强大的VisionPro视觉处理软件与CIC-10MR的方案。

因为欣奕华科技是第一次运用XXY改变平台,按本来的念象是检测时相机照相两次,第一次照相改正角度,第二次照相改正偏移量。了解到他们的需乞降念法后,康视杰的工程师颠末调研发明,因为板滞手不行调解角度和位移,就需求康耐视视觉软件盘算出比较准确的数据给XXY改变平台,让其通过收到的三轴位置数据来调解放其上的液晶屏角度和位置,以便让板滞手可以准确抓取,并放到后面的三个包装箱内。

因为每个包装箱也区分放一个XXY改变平台上,同样需求康耐视的视觉软件盘算出包装箱的角度和位移,让XXY改变平台改正其角度和位置,然后让板滞手将液晶屏准确放入此中,如图2所示。

图2XXY平台角度及平移改正量盘算示企图

颠末测试,运用康耐视CIC-10MR相机和VisionPro软件完美完成了液晶屏的对正、抓取和打包通通义务进程。而且一次照相即可完成准确抓取,免除了本来念象的二次照相流程,进步了生产服从,如图3所示。

图3包装箱检测界面

(阐明:相机照相后,依据检测的角度和平移偏向盘算XXY平台的改变量和平移量,一次性传送给PLC,由PLC掌握XXY平台举措。)

另外,康视杰为欣奕华科技编写了简单易用的校准、标定和教练功用。为了淘汰视觉检测时耗,采用了众线程处理,将本来的每次照相两秒淘汰到了一秒以内。为了完成与PLC的数据交互,还编写了与三菱Q系列PLC通信顺序。这些基于VisionPro的定制检测软件,完成了与XXY改变平台完美联合。

 工程师们应用测量东西与视觉配合确定了XXY平台的精度完备满意项目请求后,接下来便是视觉技能怎样配合XXY平台举行准确定位。

 如图4所示,该液晶屏打包线分为两个部分:

⑴前面部分为ECheck产线,用两台康耐视CIC-10MR相机为液晶屏做定位,通过视觉检测调解XXY改变平台,然后由板滞手将其抓取到后面六个E检台中的恣意一个上,精度请求为±1mm。

⑵后面部分为Packing产线,共有四个XXY平台,第一个用来为液晶屏做定位,后面三个为包装箱做定位,然后由板滞手将液晶屏放入三个包装箱中,精度请求为±1mm。

图4打包工位现场照片

(阐明:这是Packing工位现场照片,液晶屏由前面的传送带输送到XXY平台上举行检测,XXY平台依据视觉检测数据对液晶屏举行角度和平移调解,以便板滞手可以准确抓取。)

第一、ECheck产线视觉检测

ECheck产线的XXY平台除了举行XXY角度和平移改正除外,最底部另有一个独自的轴,可以发动通通XXY平台改变180度,以是此XXY平台接到前线传送带的液晶屏后有两个姿态:0度时,相机检测改正位置后,ARM板滞手将其送往对应的三个0度E检台;180度时,相机检测改正位置后,ARM板滞手将其送往对应的三个180度E检台;因为两个姿态XXY平台各轴的偏向都爆发了改造,以是需求分成两种状况举行校准和标定,添加了顺序繁杂程度,这点是与后续的Packing产线差别之处。

为了将两种姿态的液晶屏准确对正到相应的E检台,模子教练时采用了比较特别的方法。以0度姿态为例阐明,180度姿态相似,图5所示为液晶屏检测界面。

图5液晶屏检测界面

⑴先将通通0度E检台移到接料位,然后第一个0度E检台上放一块标准的液晶屏,将其四个边角与E检台的固定框架对齐,区分与固定框架的边沿相距大约1~2mm。

⑵ARM板滞手移到第一个0度E检台上,对好准确的抓取位置,然后将液晶屏吸起。此时PLC需求记下ARM板滞手的放料位置录取一个0度E检台的接料位置。

⑶ARM板滞手将液晶屏从第一个0度E检台上方挪动到第二个0度E检台上方,冉冉一点点降,此时微调ARM板滞手和第二个0度E检台的位置,将液晶屏与第二个0度E检台的固定框架对齐,间距同样是1~2mm。然后PLC记载此时ARM板滞手的放料位置和第二个0度E检台的接料位置。

⑷同样方法,将液晶屏与第三个0度E检台对齐。

⑸然后ARM板滞手吸着液晶屏移到XXY平台的上方,待XXY平台回到0度初始位置再移到接料位置后,ARM板滞手将液晶屏放XXY平台上然后移开。此时相机举行照相取像,举行模子教练。

⑹模子教练后,为了验证板滞上是否曾经准确对位。先不调解XXY平台,让ARM板滞手直接将XXY平台上的液晶屏取走,依次放三个0度E检台上。假如可以准确放入阐明板滞对位准确。

⑺ARM板滞手将液晶屏放回XXY平台,手动改变和平移液晶屏,使其偏离准确位置。此时让相机照相检测,依据其检测到的与模子的角度和平移偏向盘算出XXY平台的改正量发送给PLC,驱动XXY平台举行调解。调解完毕后ARM板滞手抓取液晶屏放到此中一个0度E检台上。

颠末众次测试,ARM板滞手都能准确将液晶屏放到三个0度E检台上,如图6所示。

图6ECheck产线视觉检测示企图

第二、Packing产线视觉检测

Packing产线与ECheck产线略有差别,虽然有四个XXY平台,可是每个XXY平台都只要一个姿态,不必区分0度和180度。不过对正原理相似,却略显繁杂,如图7所示。

图7Packing产线视觉检测示企图

⑴将Catcher平台上的液晶屏取到已装好挡块的Box里,将Box放到入箱口,驱动滚筒把Box送到Packing1工位处,并夹紧Box。

⑵确认液晶屏Box里的位置,让液晶屏四个边角与Box四个角的档块内边沿间隙基本相同(1~2mm)。

⑶此时调解Packing1工位Camera3,4的曝光以取得较好的Model图像。

⑷取得Model图像后,开端教练Packing1的模子,并手动测试一次和二次照相,确认一下输出数据是否合理。

⑸用吸盘把Packing1工位Box里的液晶屏吸起来,当心要包管吸起来的进程中液晶屏不会蹭到Box导致其位置爆发改造,同时也可再次确认液晶屏与Box的间隙是否适宜。

待液晶屏被移走后,可再次手动测试一次和二次照相,再确认一下输出数据是否没有大的改造。

⑹将液晶从Packing1工位的Box里完备吸起来,挪动ARM板滞手到区分与Packing2、Packing3工位的Box举行对正。然后区分照相取Model图像举行模子教练。

⑺将液晶屏挪动到Catcher平台处先不要系琅,待Catcher平台回到初始位置时再放下。此时相机照相取Model图像举行模子教练。

⑻至此,三个Packing工位和Catcher工位的模子教练完毕。

平常义务时,三个Packing工位的包装箱区分依据视觉检测的数据调解好位置,液晶屏Catcher工位的XXY平台上依据视觉检测的数据调解好位置,由ARM板滞手抓起直接放到三个包装箱中。

 颠末大宗流片测试,ARM板滞手都可以将液晶屏准确放入包装箱中。

借帮康耐视VisionPro强大的视觉处理功用和良好而高深易用的界面外达方式,欣奕华科技胜利完成了技改,并首次深深体会到了先辈视觉技能对晋升制制服从的强大威力。

图4所示为视觉检测工位示企图。

“康耐视VisionPro视觉软件的PatMax定位功用真的很强大,特征不是很好的时分都能查找得十分准确。”欣奕华科技的项目认真人郭司理着末评判说,“而且软件界面简明友好,操作便当,添加阈值判别功用后,工人就不必专心致志的盯着检测了,既淘汰人工,又进步义务服从,以后公司视觉方面的需求要众与康耐视的协作。”

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